Nació en Santoña (Santander) el 21 de diciembre de 1856, siendo sus padres don Romualdo Palacios, teniente general de Infantería, y doña Casandra Rodríguez Pumarejo. Como gracia especial, por ser cadete guardiamarina, es alférez de Infantería el 1.° de septiembre de 1873, siendo nombrado ayudante de campo del mariscal don Romualdo Palacios, . segundo cabo de la isla de Cuba, no llegando a incorporarse al ser nombrado su padre capitán general de Valencia.
Durante la guerra carlista, en comisión activa de servicios, alcanza por méritos de guerra el ascenso a teniente, el 25 de noviembre de 1873. Las Provincias Vascongadas, los distritos de Aragón, Extremadura, Granada y Madrid conocen su paso como ayudante de su padre, tomando parte en numerosas operaciones, siendo distinguido y destacando en las acciones de guerra de San Pedro Abanto y Peñalampa, por las que ascendió por méritos a capitán en 1874.
Continuando con su padre, interviene en El Maestrazgo y en el sitio de Bilbao, y desde finales de 1874 pasa por diversos regimientos de la Península hasta noviembre de 1895.
Destinado a Cuba por sorteo, fue allí ayudante del general don Luis María de Pando, interviniendo en las operaciones de Filipinas, María del Pilar, Curro, Ramón de la Yagua, Contería, Josefina y Jamaica. Permanece en operaciones en Cuba hasta mayo de 1896; es comandante militar de Santa
María del Rosario; jefe del batallón incorporado a la columna de operaciones del general don Sixto Ríos, y, por último, actúa en la formación del Batallón de Voluntarios de Pando.
Regresa a la Península en mayo de 1896, donde contrae matrimonio con doña Encarnación Schmid. La suerte le envía de nuevo a Cuba en 1897, pero la enfermedad le impide incorporarse, pasando a la Dirección General de la Guardia Civil. En 1900 ascendió a teniente coronel y continuó en la Dirección General de la Guardia Civil hasta su disolución, pasando posteriormente a Leganés, donde primero mandó el 2.° Batallón del Regimiento de Infantería del Rey y más tarde el Regimiento.
Con la primera Brigada de Cazadores, sale en 1909 su Batallón de Las Navas con destino a Melilla. Guarnece el fuerte de Camellos hasta el 27 de julio, que sale a combatir en el Barranco del Lobo, donde muere al frente del Batallón, por lo que se le concede el ascenso póstumo a coronel por méritos de guerra y luego la Cruz Laureada de San Fernando, según orden de 29 de mayo de 1913.
REGIMIENTO DE INFANTERÍA "LAS NAVAS" Nº 12 